Το 196 π.Χ. οι Ρωμαίοι προσφέρουν αυτονομία στην περιοχή και δημιουργούν το Κοινό των Περραιβών, το οποίο λίγο μετά, ενώθηκε με το Κοινό των Θεσσαλών. Η Περραιβία εκτός από την αυτονομία της χάνει και το όνομά της το 27 π.Χ., όταν ο Αύγουστος την καθιστά θεσσαλική επαρχία.

Ο αρχαίος οικισμός καταλάμβανε πιθανότατα το λόφο όπου βρίσκεται σήμερα η Μονή Ολυμπιώτισσας και στους δρόμους, που ένωναν τη Θεσσαλία με τη Μακεδονία μέσω των Στενών της Πέτρας, της Βολουστάνας και του Σαραντάπορου. Πλήθος ευρημάτων (αναθηματικές στήλες, απελευθερωτικές επιγραφές, τάφοι με κτερίσματα κ.ά.) αποδεικνύουν ότι υπήρξε μια ακμάζουσα πόλη στην αρχαιότητα σε κοινωνικό, πολιτιστικό και οικονομικό επίπεδο.

Από την Ελασσόνα πέρασαν και τα ρωμαϊκά στρατεύματα των Μάρκου Φιλίππου και του Αιμιλίου Παύλου.

Οι σημαντικότερες πόλεις της περιοχής υπήρξαν η Δολίχη, η Άζωρος, η Δωδώνη, η Κύφος, το Πύθιο, η Ηλώνη, η Ολοοσσόνα, οι Χυρετίαι, οι Γόννοι, η Μάλλοια.

Βυζαντινά χρόνια
Η Ελασσόνα της βυζαντινής περιόδου χτίστηκε πάνω στην αρχαία πόλη Ολοοσσών που ήταν η πρωτεύουσα της Περραιβίας. Το Δομένικο υπήρξε σημαντική πόλη και αποτέλεσε και έδρα της Επισκοπής Δομενίκου, που υπαγόταν στη Μητρόπολη Λάρισας και αναφέρεται από τα μέσα του 9ου αιώνα. Άλλες σημαντικές πόλεις υπήρξαν η Άζωρος και το Πύθιο, όπως μαρτυρούν τα αρχαιολογικά ευρήματα.

Στο συνοικισμό Βαρούσι βρέθηκε ψηφιδωτό δάπεδο από μεγάλη παλαιοχριστιανική εκκλησία του Αγ. Ανδρέα του 4ου αι. μ.Χ. Η βυζαντινή πόλη οχυρώθηκε με τείχη, σύμφωνα με τον Προκόπιο, και μάλιστα ο Ιουστινιανός τη θεωρούσε πόλη "κλειδί".

Τουρκοκρατία
Μετά την κατάκτηση της Θεσσαλίας από τους Οθωμανούς το 1381 και την άλωση της Κων/πολης, η περιοχή άρχισε να αυξάνει σε πληθυσμό, λόγω του ορεινού χαρακτήρα της, ενώ οι πεδινές εκτάσεις μετατράπηκαν σε τσιφλίκια.

Το 1420 οι Τούρκοι κατέλαβαν την Ελασσόνα. Ο Τούρκος στρατηγός Τουραχάν έφερε στην Ελασσόνα τούρκικο πληθυσμό και την μετέτρεψε σε Τουρκική πόλη. Οι Έλληνες που απέμειναν, κατοικούσαν στη συνοικία πέρα από το ποτάμι, στο λεγόμενο "Βαρόσι" Η ζωή των κατοίκων γινόταν καθημερινά δυσκολότερη, από τις άσχημες συνθήκες διαβίωσης και τους φόρους (χαράτσια). Στα δύσκολα αυτά χρόνια διασώθηκε μόνο η μοναστική περιουσία της Ολυμπιώτισσας για να συντηρήσει τους Έλ¬ληνες κατοίκους της Ελασσόνας.

Με την απελευθέρωση της Θεσσαλίας (1881) δεν συμπεριλήφθηκε στο ελληνικό κράτος και έγινε έδρα σημαντικών τουρκικών στρατιωτικών δυνάμεων αλλά και ελληνικού προξενείου. Η πόλη απελευθερώθηκε το 1912, μετά τις μάχες της Μελούνας και οι Οθωμανοί απωθήθηκαν στην περιοχή του Σαραντάπορου.

Νεότερα χρόνια
Τον Απρίλιο του 1941 κατέλαβαν την Ελασσόνα οι Γερμανοί και λίγο αργότερα την παρέδωσαν σε ιταλικό σύνταγμα, ενώ σημαντική υπήρξε η αντιστασιακή δράση των κατοίκων της στην Κατοχή. Η Ελασσόνα απελευθερώθηκε τον Οκτώβριο του 1944.